Este proyecto consta de un brazo robotico tipo KUKA, que es un robot industrial, al idea es emular los mismos movimientos articulando el brazo en las mismas partes.
Este brazo esta hecho con una impresora 3d, ocupa 4 servomotores, 1 servo SG90 para la garra y 3 servos SGM995 para el hombro, codo y base respectivamente.
Tal como se muestra en la figura el brazo tiene 4 partes principales articuladas:
1.-Garra: Su fucnción es poder tomar objetos.
2.-Codo: Su funcion es generar movieento vertical para acercar la garra a los objetos.
3.-Hombro: Su funcion es generar moviento vertical, pero de forma excentrica moviendo el conjunto.
4.-Base: Su función es poder generar un movimiento circular horizontal para girar el brazo completo.
El control de este brazo esta desarrollado con una placa Nodemcu lolin V3 (ver descripción), tanto para el control de los servos como para el control de la interfaz de usuario via un servidor web levantado por wifi en modo AP.